원칙 1. 표준 계획에 대한 기준을 최적화합니다. 특정 작업 공간 요구 사항을 충족하기 위해 방식이 필요한 경우 사양 최적화를 통해 팔뚝 사양을 선택하는 것이 용접 머니퓰레이터의 강성을 향상시키고 동작 관성을 더욱 줄이는 데 도움이 됩니다.
원칙 2. 용접 머니퓰레이터는 손목, 팔, 팔부터 프레임까지 순차적으로 하중의 역할을 하므로 고강도 데이터의 선정 기준이 있어야 하며, 용접 머니퓰레이터는 고강도 데이터의 선정 기준이 있어야 한다. 부품의 품질이 떨어지게 됩니다.
원리 3. 작은 운동 관성 기준 용접 조작기에는 움직이는 부품이 많기 때문에 운동 상태가 자주 바뀌고 충격과 진동이 필연적으로 발생합니다. 더 작은 모션 관성 기준을 선택하면 용접 머니퓰레이터의 모션 안정성이 향상되고 용접 머니퓰레이터의 동적 특성이 향상될 수 있습니다. 따라서 강도와 강성을 만족한다는 전제하에 가동부의 질량을 최대한 줄이는 것에 주의하여야 하며, 가동부의 회전축의 질량중심에 설치되도록 주의하여야 한다.
원칙 4. 용접 조작기의 구성에서는 강도보다 강성이 더 중요합니다. 강성을 높이기 위해서는 로드의 단면 형상과 사양, 스트로크 지지 강성, 접촉 강성을 합리적으로 선택하고 합리적인 배치가 필요합니다. 암에 작용하는 힘과 모멘트는 부재의 굽힘 변형을 최소화합니다.