1. 표준 체계 최적화 기준 체계 요구 사항이 특정 작업 공간의 요구 사항을 충족하는 경우 표준 최적화를 사용하여 소형 암 로드 사양을 선택합니다. 이는 용접 조작기의 강성을 향상하고 모션 관성을 더욱 줄이는 데 도움이 됩니다.
2. 고강도 소재 선택 기준 머니퓰레이터는 손목, 팔뚝, 상완부터 베이스까지 순차적으로 하중 역할을 하므로 부품의 질량을 줄이는 것을 기준으로 고강도 소재를 선택해야 한다.
3. 작은 운동 관성의 원리 용접 조작기는 움직이는 부분이 많고 운동 상태가 자주 바뀌므로 충격과 진동이 발생해야 합니다. 작은 운동 관성 원리를 사용하면 용접 조작기의 안정성을 높이고 용접 조작기의 동적 특성을 향상시킬 수 있습니다. 이러한 이유로 설계 시 강도와 강성을 만족한다는 전제 하에 가동부의 질량을 최대한 줄이는 것에 주의를 기울여야 하며, 회전축의 질량 중심으로 가동부의 구성에도 주의가 필요하다. .
4. 강성 방식의 원리 용접 머니퓰레이터 방식에서는 강도보다 강성이 더 중요한 문제이다. 강성을 크게 하려면 바의 단면 형상과 사양을 적절하게 선택하고 지지 강성과 접촉 강성을 향상시키며 효과를 합리적으로 배치해야 합니다. 암 바에 가해지는 힘과 모멘트는 바의 굽힘 변형을 최소화해야 합니다. .
5. 기술 원리 로봇 용접 조작기는 고정밀, 고도로 통합된 능동 기계 시스템입니다. 우수한 가공 및 장비 기술은 디자인에 반영되어야 할 중요한 원칙 중 하나입니다. 우수한 기술이 뒷받침되지 않은 합리적인 구조계획만으로는 머니퓰레이터의 성능 저하와 비용 상승을 필연적으로 초래할 수밖에 없다.
6. 신뢰성 기준 로봇 매니퓰레이터의 지저분한 레이아웃과 많은 링크로 인해 신뢰성 문제가 특히 중요합니다. 일반적으로 부품의 신뢰성은 부품의 신뢰성보다 높아야 하며, 부품의 신뢰성은 전체 기계의 신뢰성보다 높아야 합니다. 신뢰성이 요구사항을 충족하는 부품이나 구조물은 확률론적 계획 방법으로 계획할 수 있으며, 매니퓰레이터 시스템의 신뢰성은 일반적인 시스템 신뢰성 방법으로도 판단할 수 있습니다.